L'histoire se concentre sur un orphelin nommé Seiya qui a été forcé de se rendre au sanctuaire en Grèce pour obtenir le tissu de bronze de la constellation de Pégase, une armure protectrice portée par les 88 guerriers de la déesse grecque Athéna connus sous le nom de Saints. En réveillant le pouvoir des Saints qui est une essence spirituelle intérieure, originaire du Big Bang, Seiya devient rapidement le Saint Pégase et retourne au Japon pour retrouver sa sœur aînée. Parce que sa sœur a disparu le jour même où Seiya s'est rendu au sanctuaire, Saori Kido, la petite-fille de Mitsumasa Kido (la personne qui a envoyé tous les orphelins s'entraîner) conclut un accord avec lui pour aller se battre dans un tournoi appelé Galaxian Wars. Dans ce tournoi, tous les orphelins qui ont survécu et sont devenus des saints de bronze doivent se battre pour gagner le tissu le plus puissant: le tissu d'or du Sagittaire. Si Seiya va y concourir et gagne, Saori commencerait une recherche pour trouver la sœur de Seiya.